La cirugia minimamente invasiva y la incorporacion de la robotica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentacion de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificacion de los tejidos y consecuentemente, la reduccion de errores en los procedimientos quirurgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentacion se convierte en un tema de interes a nivel mundial. El presente articulo contiene una revision del estado de la tecnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta area. Tambien, se presentan algunos sensores y modelos matematicos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugia minimamente invasiva.