Se presentan las principales caracteristicas de la arquitectura hardware-software para el control del robot movil RTT. Este vehiculo es un prototipo de investigacion tipo rover con una suspension Roker-Bogie de seis ruedas, que opera en terrenos irregulares, en condiciones arbitrarias. Todo el sistema esta disenado por un paradigma escalable y ofrecealto grado de modularidad de hardware y software, para permitir su facil reconfiguracion y adaptacion a nuevas tareas. La arquitectura hardware, tiene un computador dedicadobasado en S.O. Linux, donde todas las funciones del vehiculo se controlan mediante sistemas de adquisicion de datos modulares y controladores de hardware de interfaces de sensores y actuadores. La arquitectura de software utiliza una coleccion de varios subprocesos asincronicos concurrentes utilizando el middleware JDE-Robot. Los esquemas proporcionan la capa de abstraccion de hardware (hardware abstraction layer) HAL, comunicaciones TCP / IP y componentes para comportamientos inteligentes. Tambien, se usa un servidor SSH para comunicar la estacion remota para monitoreo y programacion todas las funciones del vehiculo. La arquitectura ha sido probada obteniendo buenosresultados, controlando el desempeno del robot y la gestion de procedimientos de captura, procesamiento y entrega de toda la informacion sensorial.