En este articulo se presenta el analisis y simulacion del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots moviles [1]. El metodo consiste en dividir una tarea compleja en tareas mas sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo a su prioridad y se combinan de tal manera que las de menor prioridad, se proyectan en el sub-espacio nulo de las de mayor prioridad. La simulacion llevada a cabo incorpora: i) un metodo geometrico para la activacion de la evasion de obstaculos, y ii) el analisis de la activacion de comportamientos y velocidades del robot movil.