En este articulo se aplica una tecnica de planificacion de movimiento basada en el algoritmo DistBug para la construccion de rutas de navegacion de un robot movil LEGO Mindstorm NXT 2.0. El proposito de esta planificacion, consiste en que el robot construya una ruta de navegacion en tiempo real y libre de colisiones, que lo lleve desde un punto inicial a un punto final, mientras percibe la informacion del mundo, el cual asume como incierto, excepto su posicion inicial y su posicion de final. Para esta tarea, el robot utiliza sensores de sonar y de contacto como elementos de deteccion a fin de identificar la distribucion de los obstaculos y la posicion actual del robot.