Resumen En este articulo se presenta una propuesta para la construccion de grafos de visibilidad como metodo de planificacion de movimientos en un ambiente desconocido, mediante el uso de un sistema de sensores en un robot Lego Mindstorm NXT . La tarea cumplir es la de obtener la ubicacion de los diferentes vertices de los obstaculos, utilizando los datos proporcionados por el sistema de sensores. Estos datos adquiridos, tienen la finalidad de generar un grafo de visibilidad con todas las posibles trayectorias recorrer por el robot en el ambiente identificado, el cual es representado graficamente en un ordenador apoyandose en una comunicacion via Bluetooth constante entre el robot y el ordenador. Con el grafo de visibilidad generado se busca obtener la ruta optima libre de colisiones realizar por el robot desde una configuracion inicial una configuracion final. Con relacion otras propuestas de geometria computacional el robot ya no es considerado como “un punto” sino que tiene la posibilidad de recorrer las rutas que su estructura le permite en el grafo de visibilidad evitando colisiones con el ambiente. Palabras clave Algoritmo de visibilidad, Grafo de visibilidad, Inteligencia artificial, Planificacion de movimientos, Robotica. Abstract This paper presents proposal for the construction of visibility graphs as motion planning method in an unknown environment, using Lego Mindstorm NXT robot equipped with sensor system. The task to be accomplished is to obtain the location of the different vertex of the obstacles, using data provided by the sensor system. Acquired data serve to generate visibility graph with all possible paths for the robot in the identified environment, which is represented graphically on computer using permanent Bluetooth communication between the robot and the computer. Having the generated visibility graph we look for the optimal collision-free path for the robot, from an initial configuration to final configuration. Regarding other computational geometry proposals, the robot is no longer viewed as a point, instead of that it has the possibility of traversing routes allowed by its structure, according to the visibility graph avoiding collisions with the environment. Keywords Artificial intelligence, Movement planning, Robotics, Visibility algorithm, Visibility graph. Resume Cet article presente une proposition pour la construction de graphes de visibilite comme une methode de planification de mouvements dans un environnement inconnu, au moyen de l’usage de un systeme de capteurs dans un robot Lego Mindstorm NXT . La tache realiser est d’obtenir l’emplacement des differents sommets des obstacles, en utilisant les donnees trouves par le systeme de capteurs. Les donnees acquis, servent pour generer un graphe de visibilite avec toutes les possibles trajectoires parcourir par le robot dans un environnement identifie, lequel est represente graphiquement sur un ordinateur en s’aidant sur une communication Bluetooth constant entre le robot et l’ordinateur. Avec le graphe de visibilite generee on cherche d’obtenir la route optimale qui soit libre de collisions pour etre passe d’une configuration initial une configuration finale. Par rapport des autres propositions de geometrie computationnelle le robot n’est plus considere comme « un point » mais il la possibilite de parcourir les routes que son structure le permet dans le graphe de visibilite en evitant des collisions avec les objets de son environnement. Mots-cles Algorithme de visibilite, graphe de visibilite, intelligence artificiel, planification de mouvements, robotique.