Compara el desempeno de dos tecnicas de planificacion de movimientos: la descomposicion exacta trapezoidal y la descomposicion adaptativa de celdas a traves de mallas. Ambas tecnicas se implementaron en robots moviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluacion se realizo en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometria del robot de dos maneras: como un punto y como un circulo en el espacio. Esta evaluacion permitio ver que la descomposicion exacta presenta trayectorias mas cortas que la adaptativa, que su desempeno es similar en cuanto al error generado en la localizacion real final del robot, y que ambas tecnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometria del robot como un circulo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos mas cercanos a la realidad.