En este articulo se presenta el desarrollo e implementacion de un sistema de captura de movimiento antropomorfico mediante tecnicas de vision de maquina basado en el dispositivo Kinect, con el fin de realizar el control de movimiento imitativo de un agente robotico Bioloid en el Grupo de Aplicaciones Virtuales (GAV) del Programa de Ingenieria en Mecatronica de la Universidad Militar Nueva Granada (UMNG). Dados los multiples grados de libertad de un brazo humano, se busca simplificar una interfaz de control que permita replicar los movimientos de este en un robot humanoide. En este articulo se presentan las tecnicas usadas para mejorar el nivel de precision de los datos entregados por el Kinect y los metodos personalizados de transmision y codificacion de las ordenes enviadas al robot. Los resultados obtenidos derivan en un sistema que cumple con las exigencias basicas de estabilidad, precision y velocidad de repuesta en la imitacion.