Los mecanismos pueden ser utilizados en el diseno de dedos roboticos para obtener sistemas de accionamiento adecuado para el posterior agarre o manipulacion de objetos. En este trabajo se implementa una metodologia de diseno para el mecanismo actuador de un dedo antropomorfico desarrollado previamente mediante herramientas computacionales (CAD) en la Universidad Militar Nueva Granada, UMNG de Colombia. La metodologia propuesta parte de la obtencion de las relaciones matematicas de los elementos que conforman el sistema actuador y su posterior sintesis dimensional, lo anterior llevando en consideracion que el mecanismo cumpla con caracteristicas antropometricas basadas en la mano humana, para esto son tomadas diez posiciones (suministradas del trabajo realizado en la UMNG) obtenidas en simulacion computacional. Se presentan los resultados obtenidos mediante simulacion numerica para el mecanismo actuador asi como el modelado en CAD de los mecanismos, para finalmente realizar una discusion de los resultados.