Este articulo pretende hacer que el control de un brazo robotico con dos grados de libertad, se muestra todas las medidas para analizar el sistema de control y trabajar con variables de estado a partir de las ecuaciones describe el sistema. Inicialmente las ecuaciones son expresadas por una reduccion o cambio de orden variable, a continuacion, se procede a crear las matrices de variables de estado y, finalmente, determina si el sistema es controlable y observable, para simular en Simulink y luego determinar el comportamiento segun el controlador aqui disenado. Se muestra el continuo mejoramiento y la preocupacion por las nuevas tecnicas de analisis y sistemas elec tronicos, el grupo VITAL SIGNAL & CONTROL a tomado la iniciativa de utilizar tecnicas de procesamiento y dar a conocer sus primeros avances.