Este articulo presenta una evaluacion del desempeno de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinamico del robot, para posteriormente implementar en simulacion diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no estan basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluacion del desempeno de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, asi como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parametros dinamicos