En este articulo se analiza la dinamica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Pendulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energia potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Pendulo en su posicion vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue disenada y construida como un modelo experimental para la linea de investigacion de Sistemas No Lineales y Percepcion del Programa de Ingenieria Electronica de la Universidad del Quindio