El algoritmo propuesto en este articulo aproxima la velocidad angular por medio de las senales que vienen de un encoder incremental. Este algoritmo remueve las oscilaciones que aparecen, incluso a velocidad constante, cuando se usan los algoritmos tradicionales, los cuales son conocidos como a tiempo fijo y a espacio fijo. La idea clave en la eliminacion de las oscilaciones es la sincronizacion entre una senal cada δ de tiempo y los pulsos que vienen del encoder. El resultado mas sobresaliente en este articulo dice que el promedio armonico entre la salida del algoritmo propuesto y la salida de una modificacion de este mismo algoritmo resulta tener el error relativo mas pequeno posible. El error relativo del algoritmo nuevo es siempre menor que la mitad de lo que seria usando los algoritmos tradicionales, lo cual demuestra que el algoritmo es optimo. Al finalizar el articulo, y usando pulsos reales provenientes de un encoder, se corren algunos experimentos en Simulink de Matlab. Estos experimentos sirven como prueba experimental del rendimiento de los algoritmos.