Este articulo describe el diseno e implementacion de un sistema de control de posicion para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador logico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterizacion de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementacion de una estrategia de control para la realizacion de sus movimientos. Las interfases encargadas de la comunicacion entre el CLP y el manipulador son expuestas, asi como la programacion implementada. Por ultimo, hace parte de este articulo, el diseno de un sistema de simulacion para el calculo cinematico directo e inverso del manipulador.