La creciente demanda de automatización e inteligencia artificial ha impulsado el desarrollo de tecnologías de rastreo preciso. Tecnologías como el IoT y Big Data son esenciales para la inteligencia artificial que facilita la toma de decisiones. Sin embargo, la Revolución Industrial 4.0 exige soluciones de posicionamiento interior más precisas. La tecnología de banda ultra ancha (UWB) supera las limitaciones de otras tecnologías en interiores. Este artículo propone un modelo con balizas y triangulación de señales UWB para rastrear robots cooperativos. Se desarrolló un sistema con microcontroladores ESP32 y circuitos BU01, controlado por WiFi y visualizado mediante una GUI.