En este artículo se propone un método para la calibración del acelerómetro y del giróscopo de una unidad de medida inercial (UMI), el cual se basa en muestras de señales de aceleración, velocidad, y orientación. La calibración de cada uno de los dos componentes de la UMI requiere estimar nueve parámetros; tres asociados a errores de no ortogonalidad entre los ejes coordenados, otros tres derivados del sesgo del instrumento en las tres direcciones espaciales, y los tres restantes corresponden a las diferencias de los ejes coordenados en cuanto a sus factores de conversión entre valores medidos y unidades físicas. El procedimiento propuesto, el cual encuentra cada vector de nueveparámetros utilizando un algoritmo de optimización basado en el principio de los mínimos cuadrados, se aplicó a un teléfono móvil Samsung Galaxy A32.