O presente estudo visa relatar a experiência no projeto de extensão “Itinerâncias da Clínica Psicossocial: Rede de Acompanhamento Terapêutico” de Santa Maria, Rio Grande do Sul; o qual utiliza a potência do território como forma de construir autonomia ao usuário. O objetivo é apresentar uma experiência no início de um dos estágios do curso de Psicologia com base no Acompanhamento Terapêutico. Essa modalidade surgiu na Argentina para romper com os paradigmas da clínica tradicional e ganhou notoriedade no Brasil. Além de relatar essa experiência, buscou-se apoio bibliográfico para dar ênfase no trabalho realizado e mostrar sua potência no cuidado em saúde mental com base na autonomia do sujeito e na humanização da luta antimanicomial. Bem como refletir acerca da interdisciplinaridade para a construção de cuidado e a articulação dentro da equipe e de redes para que o usuário exerça seus direitos de cidadania em um resgate da concepção de desejo e o respeito necessário para exercer essa prática clínica.