La dinámica en Ingeniería Mecánica requiere conocimientos previos de geometría vectorial, álgebra lineal, física mecánica y cálculo vectorial. A pesar de una buena base teórica, los estudiantes tienen dificultades para resolver problemas debido a la notación vectorial y a la falta de conexión entre conceptos y procedimientos. Para abordar estas dificultades, se llevó a cabo una investigación-acción utilizando encuestas y diarios para recabar información sobre las necesidades de los estudiantes. Se introdujeron cambios metodológicos para fomentar el pensamiento crítico y la reflexión sobre las implicaciones físicas. El material del curso se organizó en secciones que facilitaban la comprensión e identificaban los puntos débiles de los alumnos en cuanto a deficiencias operativas. Finalmente, concluimos que esta intervención mejoró la representación de ideas, la resolución de problemas y permitió atender las necesidades específicas de los estudiantes, así como generar una metodología para futuras intervenciones y el desarrollo de materiales didácticos.