Esta investigación presenta el desarrollo de un prototipo de rehabilitación pasiva para esguince de muñeca que permite movimientos de flexión - extensión y pronación - supinación, basado en la metodología VDI-2206 de proyectos de mecatrónica aplicada. Aborda la definición de los requerimientos del sistema desde las áreas de conocimiento de ingeniería y medicina; posteriormente, detalla los resultados del diseño, análisis e implementación de los componentes mecánicos, electrónicos y explora la fabricación digital del prototipo, apoyada en herramientas disruptivas CAD / CAM / CAE, seguida del diseño e implementación de la aplicación de software de control de usuario. Finalmente, expone la validación descriptiva por parte de pacientes sin persistencia clínica y especialistas en fisioterapia en características de funcionalidad, seguridad, ergonomía, operatividad, cumplimiento de protocolos médicos, y la viabilidad económica de un prototipo de madurez TRL 6.