Resumen.En este trabajo se presentan los resultados del diseño y construcción de un robot bípedo de 12 grados de libertad, para la experimentación de trayectorias articulares de marcha.Se presentan los modelos físico-matemáticos del robot (modelo geométrico y de la dinámica simplificada).El prototipo permite monitorear el centro de gravedad del robot mediante sensores de presión instalados en los pies, además del punto de momento cero, usado para evaluar la estabilidad de la marcha.La