La robótica blanda es una rama con gran potencial en el campo de la robótica actual. Presenta grandes ventajas frente a la antigua perspectiva rígida. Sin embargo, su desarrollo se ve limitado por la complejidad del modelado, identificación y control de estos sistemas, debido entre otros factores a su no linealidad. Es en este contexto, donde el uso de redes neuronales, capaces de adaptarse al comportamiento de sistemas muy variados independientemente del conocimiento disponible de los mismos, adquiere relevancia. En el presente trabajo se analiza la identificación de una articulación robótica blanda mediante redes neuronales, comparando los resultados frente a los obtenidos a través de la identificación mediante funciones de transferencia.