La consideración de un principio de legalidad estricto como axioma garantista y sancionatorio del sistema penal es relacionada por cierto sector doctrinal con dificultades jurídicas cuando se trata de aplicar justicia restaurativa. En aras de lograr una mejor apropiación y extensión de la aplicación de un modelo de justicia restaurativa en el Derecho Penal, el presente artículo busca contribuir al fortalecimiento de sus operadores, para que apliquen sin incomodidades y con base científica, la Justicia Restaurativa en numerosas conductas punibles. En este artículo se propone un estudio holístico del principio de legalidad y su relación con la Justicia Restaurativa, en función de una metodología análisis - síntesis, con fundamento en un estudio doctrinal, normativo y jurisprudencial en los órdenes nacional e internacional. El principal objetivo es determinar cómo es la relación entre el principio de legalidad y el enfoque restaurativo en Colombia. En ese orden de ideas, al emplear la Justicia Restaurativa se tiene en cuenta el ius puniendi como facultad constitucional, la cual no se ve quebrantada por la utilización de una tercera vía al Derecho Penal, que, no siendo un modelo de justicia civil, permite la ampliación de una práctica en la que están presentes principios del Derecho Penal, como son la voluntariedad y la participación activa de las víctimas, y en la que se destacan las víctimas como el centro de atención, sus peticiones atendidas, y ellas son parte de la solución al conflicto penal. Se concluye que el derecho penal, junto a la Justicia Retributiva y de la mano de la Justicia Restaurativa, son parte del diálogo necesario para una reconciliación entre de víctima, agresor y sociedad en general.