La robótica flexible es un nuevo campo del conocimiento, orientado a mejorar la adaptabilidad de los robots buscando de nuevas técnicas de prensión basadas en interacciones suaves, es decir, de poco impacto hacia el objeto manipulado. Disponer de dichas interacciones se ha vuelto una necesidad en la industria de la automatización y en áreas de trabajo en donde el entorno es dinámico, por consiguiente, la robótica flexible se enfoca en el uso de materiales que permitan: i) interacción dinámica con el medio u objeto manipulado y ii) Mantener la capacidad de aplicar la fuerza suficiente para el desarrollo de cada tarea. En este artículo se hace recopilación de los materiales de construcción, medios y métodos de accionamiento y morfología que se presentan en el desarrollo de robots flexibles para agarre, y se concluye con la construcción de una taxonomía clasificadora.