En este proyecto, se presentan la simulación de dos controladores de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas de un sistema de robot holonómico, diseñado en la universidad Javeriana para el proyecto Agencoop robots jugadores de futbol categoría SSL. La primera simulación se basa en los controladores reales que tienen los robots del proyecto Agentcoop categoría SSL desarrollados en la Pontifica Universidad Javeriana, la segunda simulación es una propuesta para mejorar la velocidad de respuesta que tiene el controlador actual del proyecto. Finalmente se realiza la comparación de los dos controladores que se simularon teniendo en cuenta el tiempo de establecimiento como parámetro de rendimiento.