En este trabajo se presenta el desarrollo de un dispositivo biomecatrónico adaptable al miembro superior humano con doble funcionalidad, la primera es la de la prevención de enfermedades asociadas al sedentarismo a través de la potenciación de ejercicios funcionales de acondicionamiento físico, enfocándose principalmente en el fortalecimiento y musculación en las primeras fases posteriores a una lesión. La segunda es la de rehabilitación para personas con dificultades de movilidad en miembro superior, bien sea por causas naturales o accidentales, brindando en un sólo dispositivo portátil la capacidad de prevenir y rehabilitar enfermedades y/o lesiones del miembro superior. En el proceso del desarrollo del dispositivo se realizaron etapas de planificación, generación y evaluación de conceptos, diseño detallado, construcción, pruebas y ajustes, para finalmente llegar al prototipo que logró suplir de manera satisfactoria las fases de musculación y rehabilitación.