El artículo propone desde un punto de vista jurídico los parámetros de actuación que pueden orientar los procesos de concertación informal sobre movilidad urbana sostenible entre autoridades y ciudadanos en Colombia, acudiendo a las experiencias de concertación informal de actores ciudadanos. Se empleó una metodología cualitativa, con enfoque sociojurídico y hermenéutica dialógica. La información empírica se recopiló a través de entrevistas semiestructuradas a informantes clave y el análisis de documentos. Los hallazgos mostraron que una buena parte de estos procesos tiene lugar de manera informal y los participantes no poseen directrices que dirijan su éxito. Además, la concertación de proyectos o políticas públicas tiene dificultades por la falta de reglas claras en el proceso de negociación, de comportamiento de las partes y de seguridad sobre el cumplimiento de lo convenido. El conocimiento previo e implementación de unos parámetros de actuación puede mejorar la calidad de las negociaciones y aumentar la aceptación de las políticas públicas en la ciudadanía.