Eneste artículo se propone el control de un exoesqueleto de miembro inferior, a través del procesamiento de las señales electroencefalográficas (EEG), utilizando técnicas de imaginación motora (MI). Para esto, la señal EEG fue adquirida por medio de una interfaz cerebro computador (BCI) utilizando el sistema Nautilus16. Para ello, se hace uso de un exoesqueleto a escala de miembro inferior con dos grados de libertad, basado en el modelo de un CPWalker diseñado y fabricado en el programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío. Para el control del exoesqueleto, se implementó una máquina de vector de soporte (SVM), utilizando el kernel de Función de Base Radial (RBF), el cual permite identificar la intención de movimiento (miembro derecho o Izquierdo), a partir del análisis de los ritmos motores cerebrales. Finalmente, para generar el movimiento en el exoesqueleto se hace uso de una interfaz serial, la cual comunica el entorno de desarrollo de Python con una tarjeta Arduino Uno, donde se envían los comandos de control a los motores del exoesqueleto, conforme a la respuesta generada por el modelo de clasificación. Para evaluar el prototipo, se realizaron una serie de pruebas piloto con dos usuarios totalmente sanos, con un rango de edad de 22 a 25 años. Las señales EEG de los participantes, fueron filtradas, segmentadas y procesadas de acuerdo a los parámetros de entrenamiento del modelo generado, obteniendo resultados de exactitud del 91%.