Objetivo: analisar as experiências das mulheres no parto e nascimento no contexto do modelo assistencial humanizado. Método: estudo descritivo, exploratório, com abordagem qualitativa, onde foi utilizado entrevista semiestruturada com dez mulheres que tiveram seu parto de risco habitual assistida por enfermeiras obstétricas numa maternidade pública na zona oeste do Rio de Janeiro, Brasil. Os dados coletados foram transcritos na integra e submetidos a análise de conteúdo na modalidade temática. Resultados: destacaram-se o uso de tecnologias do cuidado não invasivas, o estímulo à autonomia feminina no processo fisiológico de parturição e a oferta de orientações contribuindo para o cuidado singular e experiência positiva pelas mulheres. Considerações Finais: os resultados fornecem apoio às políticas públicas como forma de promoção da assistência humanizada para obtenção de melhores indicadores de morbimortalidade materno-infantil e satisfação materna diante do processo parturitivo.