En el siguiente documento se presenta la investigación y el cálculo del modelo cinemático inverso del manipulador industrial UR3 mediante un método geométrico, posteriormente se realizan simulación mediante una comunicación entre Python y CoppeliaSim, de forma que se pueda comprobar que mediante el modelo cinemático directo e inverso se puede llegar a encontrar las posiciones finales o los valores de ángulos respectivamente