Objetivo: Presentar un estado del arte alrededor de problemas que surgen al crear servicios complejos de interacción entre sensores en la Web, como: descubrimiento automático, combinación de datos heterogéneos, coordinación y cooperación entre sensores, solucionados con el desarrollo de middlewares semánticos para la Web de las Cosas, sin lograr una cooperación transparente entre ellos, profundizando en aportes en la interacción máquina a máquina. Metodología: La investigación fue de tipo documental a través de un análisis bibliográfico de los últimos 12 años, identificando núcleos temáticos, criterios de selección, fichas descriptivas y realizando abstracción de estas para su desarrollo. Resultados y conclusiones: Los resultados exhiben por núcleo temático las principales componentes del tema, permitiendo una discusión alrededor de los retos por resolver en esta área de investigación, analizando enfoques presentes en el estado actual del conocimiento relacionados con la interacción semántica de la Web de las cosas (WoT).