El artículo presenta una experiencia de innovación docente desarrollada con metodología de aprendizaje-servicio en el primer curso del Grado de Educación Social de una universidad pública española. La experiencia implica a dos asignaturas llevando a cabo un servicio comunitario en un C.E.I.P. constituido como Comunidad de Aprendizaje en una zona con necesidades de transformación social, con población mayoritaria de etnia gitana. Mostramos los resultados sobre las percepciones de los estudiantes sobre los aprendizajes adquiridos durante la experiencia. Los resultados se han organizado clasificando los aprendizajes percibidos en curriculares-profesionales; sobre la realidad social; y sobre sí mismos. Se analizaron también las valoraciones sobre la metodología empleada. Los datos muestran que el estudiantado destaca especialmente los aprendizajes personales. Concluimos que la metodología empleada es una buena herramienta docente generadora de motivación por el aprendizaje y de futuros profesionales comprometidos.