En el siguiente artículo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico de cuatrogrados de libertadcon fines didácticos. El proyecto inició con una fase de desarrollode conceptosobteniendoseispropuestas diseñadas para satisfacer las necesidades del cliente. Posteriormente se realizó la selección del concepto a desarrollar tomando como referencia las especificaciones del producto. Para el concepto propuestose llevaron a cabosietefases de rediseño que permitieron alcanzar la propuesta de diseño definitiva. Específicamente, se realizaronsucesivasetapasde simulaciónpara analizarla respuesta dinámica de la estructura bajo la aplicación de cargasa través del tiempo, observarel estado de esfuerzos aplicado a cada partey redimensionar los eslabones considerando las limitaciones y especificaciones previamente definidas. Con los resultados obtenidos, se generó una estructura que cumple con las especificaciones de diseño establecidas inicialmente, tomando en consideraciónlas limitantes relacionadas conlos servomotores a emplear y la carga máxima a manipular. Por último, se muestra el modelo cinemático directo e inverso del brazo además del producto final desarrollado.