Objetivo: Construir un sistema robótico para la exploración y el mapeo de entornos interiores de trabajo con una arquitectura y una metodología de diseño propia. Metodología: Se definió una arquitectura y un diseño en la parte de hardware y en la parte lógica. En la parte lógica, se utilizó una representación del entorno basada en celdas de ocupación y una arquitectura de control fundada en comportamientos que fue implementada a través de un control fuzzy. Resultados: Se probó la plataforma robótica en escenarios estructurados como pasillos y salones. Su efectividad se comprobó mediante mapas construidos en un aplicativo desarrollado en Matlab. Conclusiones: Se demostró la capacidad de la plataforma robótica para construir mapas de su entorno de forma explícita, que, aun cuando pueden resultar más demandantes en lo computacional, permite una representación precisa y comprensible.