Se presenta una técnica que permite agarrar un objeto empleando la combinación de técnicas de programación por demostración. Las técnicas son el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea y el modelo de mezcla de gaussianas. Con la primera se estima la trayectoria de la mano para una nueva posición y orientación del objeto, el valor final obtenido de posición y orientación no siempre es exacto, por lo que se aplica un segundo paso o paso de corrección empleando el modelo de mezcla de gaussianas. A través de un experimento real se obtiene una base de datos de demostraciones de agarres y se prueba el algoritmo propuesto. Luego empleando evaluación subjetiva de la calidad del agarre y gráficas del error se muestra que la técnica presentada mejora la respuesta lograda al solo emplear el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea.