Introducción: Favorecer la adherencia al control prenatal es necesario para mejorar la salud materno-perinatal. El cuidado humano que ofrece enfermería es determinante. Objetivo: Describir la percepción de las mujeres gestantes frente a las competencias técnicas, cognitivas y la capacidad de los profesionales de enfermería de dar cuidado humanizado durante la atención prenatal. Método: Diseño descriptivo de corte trasversal, que empleó una muestra de 150 gestantes, abordadas de manera secuencial, seleccionadas por conveniencia, provenientes de cuatro centros de atención distintos, adscritos a un hospital de Bogotá, Colombia, durante el periodo junio-agosto de 2013. Se empleó la Escala de Cuidado Profesional fundada en la teoría El cuidado para el bienestar del otro, que permite identificar las habilidades técnicas y de cuidado humano. Resultados: El cuidado profesional fue calificado como excelente; sin embargo, existen elementos del cuidado humano que deben reconocerse. La habilidad para permitir la expresión de sentimientos, la escucha y la atención sin reproches o críticas a las condiciones particulares de las mujeres son valoradas de manera positiva y pueden modificar la percepción de la competencia cognitiva del profesional. Conclusiones: Estos atributos del cuidado humano pueden ser determinantes en la adherencia al control prenatal y su importancia debe ser reconocida por los profesionales sanitarios.