Resumen: Los actuadores neumáticos son de bajo costo, seguros, limpios y exhiben una alta relación potencia-peso.Esta contribución presenta una estrategia de control novedosa para resolver el problema de regulación de un sistema de servo posicionamiento neumático, que compensa por las no linealidades del sistema, considerando la posición, velocidad y la diferencia de presiones en las cámaras del cilindro neumático como estados de retroalimentación, en lugar de posición, velocidad y aceleración (PVA) como en los controladores más comunes que se encuentran en la literatura.Los experimentos son realizados con un cilindro neumático sin vástago, de 25 mm de diámetro y una válvula de control proporcional de 5/3 vías.Para probar la eficiencia y aplicabilidad del esquema de control propuesto tanto simulaciones como resultados experimentales se muestran y se discuten.Los resultados demuestran que un alto desempeño en posicionamiento y respuestas simétricas en el movimiento del deslizador en ambas direcciones puede ser logrado.