Las tareas de agricultura de precisión abrenun campo importante para integrar desarrollos de la robóticamóvil. La planifi cación de trayectorias es una opción para lossistemas de remoción de maleza. A partir de un sistema deprocesamiento de imagen en 3D, quien determina la ubicación de la maleza, se planea el movimiento de la herramientaencargada de erradicarla. Esta forma parte del sistemade posicionamiento XYZ, embarcado en una plataformamóvil llamada Ceres_AgroBot (Robot creado para laboresde agricultura), quien se desplaza por el cultivo y realiza lainspección-remoción. Este artículo presenta la solución paraencontrar la trayectoria que debe seguir la herramienta queremueve la maleza del cultivo, sin colisionar con las plantasde interés. Se soporta en la implementación de un algoritmode búsqueda basado en la técnica A* para la determinacióndel camino en el espacio 3D con obstáculos. En ocasiones, latrayectoria encontrada produce movimientos que causandesplazamientos y acciones bruscas en los actuadores, por loque se presenta también la manera de integrar el alisado de latrayectoria por la técnica de Bézier, tal que la curva se ajustea una dinámica apropiada de los elementos que conforman elsistema de remoción