En este artículo se pretende, en primera instancia, dar cuenta cómo, de acuerdo con las comprensiones que sobre la universidad y el territorio se tienen, se deriva una determinada forma de entender y hacer Extensión Universitaria. Así, las condiciones sociales, políticas, económicas, ideológicas y culturales, establecen lo que ha sido, es y será la Extensión. En un segundo momento se abordan los orígenes de la Extensión Universitaria, los diversos enfoques que se han dado a lo largo del siglo XX para posteriormente presentar la comprensión que desde la Universidad Católica de Oriente se tiene de la Extensión y de una de sus estrategias: las Misiones. Este artículo de revisión, es resultado de las investigaciones en curso Sistematización de la Estrategia de Extensión Universitaria, Misiones: Pertinencia e Impacto Social de la Universidad Católica de Oriente y la investigación doctoral: La Universidad, configuración de un campo de problematización teórico-práctico; se pretende dar cuenta de las tensiones que se han dado históricamente en la Extensión Universitaria y las relaciones que se tejen entre la Universidad y el Territorio. Finalmente se plantea que la Extensión en las universidades, es una de las formas privilegiadas de interacción con el territorio; permite la divulgación del conocimiento generado en la investigación poniéndolo al servicio de la solución de problemas sociales. No obstante, la Extensión misma es posibilitadora no solo de transferencia de conocimiento, sino y además, de generación de conocimiento y de posibles transformaciones vía la investigación.