En este trabajo se realiza un planteamiento metodológico para el diseño de un sistema de control cinemático y dinámico en manipuladores seriales a través del análisis de simulación, lo cual permite observar el comportamiento de estos sistemas de control con respecto al planteamiento y tomar decisiones con respecto al diseño del manipulador.Palabras Clave: Control cinemático, control dinámico, manipulador serial industrial, articulaciones, trayectorias, interpolador