El paradigma reactivo es uno de los enfoques más utilizados en el campo de la robótica. Surge a finales de los años 80 como resultado del trabajo de algunos investigadores como Brooks y Arkin en el MIT, su propuesta está basada en la creación de sistemas que acoplan fuertemente la percepción y la acción, lo que los capacita para interactuar con entornos dinámicos. La arquitectura subsumida es una de los enfoques basados en este paradigma y propone una arquitectura paralela dividida en capas comportamentales, las cuales se ejecutan asincrónicamente pero que en muchos casos poseen objetivos en común. El presente trabajo muestra el diseño de una arquitectura reactiva para un robot LEGO NXT utilizando el enfoque de Brooks para el desarrollo de tareas de búsqueda y evasión de obstáculos en un entorno dinámico, uno de los aspectos más relevantes en este trabajo es la implementación de los dos mecanismos primarios de coordinación mencionados por Brooks, inhibición y supresión.