Se presenta el diseño, implementación y evaluación _on de un sistema multi-robot que aporta al aseguramiento de zonas con acceso restringido en infraestructuras, a través de la interceptación de intrusos. _Este, se basa en el aprovechamiento del algoritmo de Fast Marching y provee una solución cooperativa multi-robot capaz de funcionar en condiciones de información limitada. El sistema ha sido probado en escenarios sintéticos y reales, alcanzando en todos los casos la interceptación del objetivo mediante una respuesta cooperativa.