En este articulo se presenta la identificacion y control de una articulacion robotica de 1 grado de libertad empleando controladores fraccionarios. La identificacion de los parametros del modelo dinamico de la articulacion emplea el metodo de los minimos cuadrados recursivos. El diseno del controlador utiliza un modelo linealizado del sistema robotico obtenido mediante el metodo de linealizacion entrada salida, a partir del cual se disenan los controladores PID fraccionario y PID clasico. Se utiliza un modelo dinamico de cosimulacion ADAMS-MATLAB para evaluar el desempeno de cada sistema de control teniendo en cuenta perturbaciones externas de ruido y carga. Los resultados obtenidos muestran que el controlador PID fraccionario presenta un mejor comportamiento ante la presencia de perturbaciones externas y un menor consumo de energia.