RESUMENRobot Operating System (ROS) proporciona algoritmos y servicios para el control de diferentes tipos de robots.ROS es una herramienta útil en muchos problemas en el campo de los robots autónomos, especialmente en aplicaciones como la cartografía, localización y navegación autónoma en un ambiente interior.La navegación autónoma en un entorno dinámico contempla muchos factores ambientales que afectan el proceso de navegación.El enfoque de este trabajo es desarrollar un sistema modular para llegar a un seguidor humano utilizando un robot PIONEER 3-DX y un sensor Carmine Prime Sense, con el apoyo de hilos por cada paso de procesamiento a través de paquetes desarrollados en ROS.Estas etapas se dividen en: búsqueda y ubicación del usuario a seguir, estimación de la dinámica del robot, control de velocidades y por último, un módulo de seguridad de evasión de obstáculos.