Este documento presenta un metodo para obtener el modelo dinamico de caja negra de un sistema univariado no lineal. Se hace una deduccion teorica formal para justificar el procedimiento y se enuncian los pasos a seguir que pueden ser aplicados a cualquier sistema univariado. Dos ejemplos son utilizados para exponer la validez de la metodologia: un sistema simulado univariado no lineal y un motor de corriente continua con excitacion independiente. En ambos casos, el modelo discreto obtenido por ecuacion en diferencias es una linealizacion por segmentos de la funcion algebraica entre las variables de entrada y salida. Los parametros de dicha ecuacion son dependientes de la variable de entrada. La metodologia expuesta puede ser incluida como practica experimental en cursos de ingenieria sobre teoria de control, modelamiento y simulacion de sistemas dinamicos.