En este documento se describe un método para digitalizar las medidas suministradas por sensores capacitivos, adaptándolas para ser procesadas desde dispositivos programables. En comparación con los procedimientos estandarizados para medir sensores capacitivos, el circuito utilizado y el algoritmo a partir del cual se calculó el valor de capacitancia, son más simples y presentaron un buen grado de precisión para aplicaciones en sistemas mecatrónicos con constante de tiempo relativamente grande. Los puentes de impedancia que se encuentran en la literatura clásica sobre instrumentación requieren fuentes de corriente alterna adicionales, con frecuencias que deben adaptarse manualmente, a la vez que deben ser monitorizados parámetros de difícil seguimiento, tales como fase, amplitud, magnitudes de impedancia. Tales métodos requieren de instrumentación especializada para determinar con precisión los valores de capacitancia y en el caso de proyectos mecatrónicos, se aumenta la complejidad de los circuitos electrónicos. El método propuesto simplifica considerablemente el diseño de sistemas mecatrónicos basados en sensores capacitivos.