Este artículo detalla el desarrollo y evaluación de un sistema de localización acústico autónomo para robots basado en TDE e intensidad de la señal, principalmente orientado hacia aplicaciones de robótica de servicios. La estimación del tiempo de retardo se realiza mediante un arreglo de dos micrófonos. El criterio del tiempo de retardo se apoya con la intensidad de la señal de un tercer micrófono (arreglo coplanar) que permite discernir de forma precisa la localización de la fuente. Este tercer micrófono alimenta también un sistema de identificación vocal, que permite que el sistema responda sólo a comandos vocales específicos. Se reporta un amplio conjunto de experimentos en laboratorio sobre un prototipo real que soportan el desempeño del sistema.
