En este trabajo se presenta la implementación y resultados de pruebas preliminares de un sistema de bajo costo, que permite la captura de las señales implicadas en el agarre de objetos en robótica. El sistema está compuesto de un guante de datos y una mano robótica de tres dedos. El guante de datos es de fabricación propia y contiene los sensores de posición y fuerza. Las señales obtenidas por estos sensores, son almacenadas para su posterior reproducción. La mano está desarrollada en prototipado rápido. El sistema desarrollado es de bajo costo comparado con los comerciales. Además puede ser fácilmente reproducible, ya que se usan elementos comerciales. A través de algunos resultados, se muestra el funcionamiento del sistema desarrollado.