Este articulo presenta una tecnica basada en la combinacion de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta tecnica es apropiada para sistemas electromecanicos como manipuladores roboticos, modelos de helicopteros y sistemas de pendulo invertido. La ley de control propuesta tiene dos partes: una componente lineal y una componente no lineal. La componente lineal es disenada con el objetivo de seguir un modelo de referencia establecido. La componente de control no lineal proporciona robustez frente a no-linealidades, perturbaciones, incertidumbres parametricas y falla de sensores. El desempeno del controlador propuesto es probado en dos ejemplos, los modelos de robot: PR y ELBOW, utilizando Simulink de MATLAB®.