En este articulo se presentan algoritmos para la deteccion del sentido de giro, distintos a los reconocidos en la literatura tecnica, y ademas se estudia la medida de la velocidad y la posicion angular por medio de un encoder incremental. El principio basico consiste en utilizar una senal cuasi triangular, en lugar de una onda cuadrada convencional. Se compara la salida del algoritmo de velocidad, el cual es asincronico, con metodos convencionales, que son sincronicos; y se concluye que los resultados son satisfactorios. Tambien se verifica el calculo de la medida de posicion, por medio de la comparacion con un encoder absoluto. Palabras clave: Adquisicion de datos, encoder absoluto, encoder incremental, posicion angular, velocidad angular.