En este artículo se presenta un procedimiento simple para estimar los parámetros de las funciones de transferencia, basándose en la respuesta al escalón, de un sistema conformado por un driver de velocidad y un motor de corriente directa de imanes permanentes. El proceso de identificación consiste en la selección de los modelos, la adquisición y pre-procesamiento de los datos, la estimación de parámetros y su validación. Los resultados muestran que es posible estimar los parámetros del sistema a partir de la respuesta al escalón, logrando valores de la suma normalizada de los errores cuadráticos menores al 0,5 %.