En este trabajo se propone calcular un compensador dinamico estrictamente propio que satisface objetivos H y H2 y de ubicacion de polos en regiones de Desigualdades Matriciales Lineales (LMI). El controlador asi obtenido sera luego sometido a la supervision de una estrategia borrosa (fuzzy) que garantizara un nivel de comportamiento similar sin el desgaste de actuador que implica la estrategia robusta que normalmente arroja ganancia alta. La prueba se realizara sobre un sistema dinamico con una nolinealidad tipo saturacion, con perturbaciones de carga de alimentacion y ruido de medicion.